齊天圣鼓起源于唐朝。
   
    相傳孫悟空保護唐僧西天取經回來后，正在洛陽的唐太宗，在行宮接見了玄奘并盛情款待一行。宴席之后，孫悟空欲返花果山，宮廷樂隊和宮女鼓樂歡送，正好花果山眾猴前來迎接，兩隊相逢，鼓樂喧天。孫悟空非常興奮，從小猴手中奪過鼓錘盡情擊打，鼓聲時兒緩慢悠揚，如遠山滾雷；時兒激越高昂，如波濤洶涌。現場的人們如癡如醉、目瞪口呆。后來唐宮大臣模仿孫悟空的擊鼓姿態和鼓點節奏整理出了“齊天圣鼓”。

    當時在唐宮擔任大臣的靈寶人佐樂，現靈寶市程村鄉人，告老還鄉時，把“齊天圣鼓”帶回家鄉。使“齊天圣鼓”在靈寶得以生根發芽，后經廣泛流傳并傳承至今。